Duda sobre espermatozoides

Buenos días tengo una duda los espermatozoides pueden atravesar tejidos como por ejemplo la tela de un boxer.. Debido a que un dia estabamos teniendo juegos sexuales con mi novia y en la cama había una mancha de liquido preseminal que estaba húmeda a la cual toque con los dedos y luego de algunos minutos introduje los dedos en la vagina de mi novia ¿hay alguna probabilidad de embarazo?