embarazo sin penetración ?

hola buenas mi consulta es por la siguiente situación que viví con mi pareja. un día jugando solo con nuestras manos yo toque mi pene que estaba lubricado y cuando me di cuenta para sacarme la lubricacion (liquido pre seminal) de mis manos me limpie en la ropa y ademas me eche una crema de spa de relajación en la las manos para sacarme todo eso y seguí jugando en la vagina de mi pareja sin llegar a meter lo dedos en su entrada de la vagina solo en clitori a lo mas rose los labio sin meterlos dentro los dedos ya limpio y otro día ella estaba en su día fértil y estábamos jugado esa la verdad pero cuando toco su vagina con sus dedos que estaba jugando en mi la vagina estaba seca por que le dije yo que se le abia secado ella olvido que no podía tocarse y lo hiso estaba seca por que estábamos al aire libre ella casi roso su vagina . trate de ser los mas sincero por la curiosidad que tengo si algo así produce embarazo se que cometí el error de no cuidarnos desde ya muchas gracias