Puedo estar embarazada por roces sin ropa

Hola, disculpa quería saber si puedo quedar embarazada , tube unos roces con mi pareja sin ropa el solo estaba con el líquido preseminal,fue masturbacion mutua, solo que en una que llegue estar arriba de el hubo por un momento contacto de pene vagina después de un momento el ya guardó su pené, tal vez eso no provoque nada pero mi duda me mata , ¿.puedo quedar embarazada por ello. ? Es recomendable que use una píldora del día siguiente o no pasara nada .?