Puedo quedar embarazada?

Estuve con mi novio ambos bastante excitados y note que se acomodo varias veces el pantalón hasta solo quedar en ropa interior en ese momento pude notar que el ya estaba bastante mojado con su semen y se había tocado varias veces el pene, después me empezó a tocar los senos por enzima de mi ropa hasta el punto de ya tocar mis senos sin ropa, comenzó a excitarse más y termino lamiendo mis senos y tocándolos ya sin mi ropa (tenia pantalón hablo de la playera) mi duda es, ¿podria embarazarme de esta manera?
El frotó sus manos con semen en mis senos y yo estaba sudando, me estresa un poco tener su semen en mis senos o que se seque y al momento de bañarme este baje hasta vagina. Espero me puedan orientar, gracias!!