Puedo quedar embarazada por roses?

El día de ayer mi novio y yo estábamos en su cuarto y hubo roses de nuestros genitales pero con ropa, yo estaba húmeda y luego el saco su pene de debajo del bóxer y del pantalon y lo frotó contra mi vagina pero yo tenía pantalon y ropa interior , soy muy irregular tengo miedo de poder quedar embarazada ayuda por favor.