¿Puedo quedar embarazada sin penetración?

La cosa es que aún no he tenido relaciones sexuales con penetración pero si he practicado los «juegos previos» con mi novio. El otro día estamos teniendo roces, yo con ropa interior puesta, también lo estaba estimulando a el y entonces eyaculo y un poco de su esperma quedó en mi ropa interior. Mi pregunta es la siguiente:¿ hay alguna posibilidad de que su semen se haya filtrado y entrado a mi canal vaginal? Yo estaba bien lubricada y estoy nerviosa de que haya podido pasar porque he leído en varios sitios web que si es posible. También he estado sintiendo síntomas como dolores abdominales (faltando mucho para mi menstruación), mareos y vértigo.