Probabilidad de embarazo con preservativo

Buenas tardes,

Ayer mantuve relaciones con mi pareja, siempre uso condón y trato de ponérmelo con cuidado. Al bajarme los calzoncillos estaban un poco manchados con líquido preseminal. Creo que no lo toqué, pero no estoy seguro. Luego me puse el condón y todo normal. Llevaba sin mantener relaciones bastante tiempo. ¿Tengo que asustarme?